Pilotare stepper con il driver A4988

Ciao!

per un progetto ho dovuto pilotare dei motori passo-passo con Arduino,
siccome avevo a disposizione alcuni driver A4988 utilizzati nelle stampanti 3D (nella foto),
ho voluto provare ad utilizzarli.

Per facilitare il collegamento, ho utilizzato un modulo di appoggio (link ebay).
Questo modulo è compatibile non solo con il driver A4988, ma anche con altri, a patto che rispettino la stessa piedinatura (ad esempio è utilizzabile con il drv8825).

I driver hanno varie differenze, come ad esempio la corrente massima, per scegliere quello più adatto riporto questa utile pagina Pololu di confronto e acquisto.
Fate attenzione, ripeto, che la piedinatura sia compatibile con il A4988.

Il motore che ho utilizzato ha il codice SM-42BYG011-25 (ebay, datasheet)

Ecco un esempio di collegamento, nota bene che ho ponticellato il pin "EN" (enable) a GND, quindi il motore sarà sempre abilitato.

Grazie agli switch MS1, MS2 e MS3 presenti sul modulo è possibile lavorare in microstepping, in modo da aumentare la precisione negli spostamenti, riducendo però la velocità.
La tabella seguente, estratta dal datasheet del driver A4988, illustra come utilizzare gli switch.

Il controllo di questi driver è diverso rispetto a quello di un ponte L298N (come mostrato in questo tutorial) in quanto è sufficiente indicare il senso di rotazione (tenendo alto o basso il pin "DIR") ed ad ogni impulso del pin "STEP" il motore farà un passo.

In oltre questi driver hanno un controllo basato su tecnologie più moderne rispetto al 298, sono più efficienti e generalmente meno delicati.

Questo è un semplicissimo programma di esempio, il motore girerà sempre nello stesso verso

1. #define DIR 2
2. #define STEP 3
4. void setup() {
6.   pinMode (DIR, OUTPUT);
7.   pinMode (STEP, OUTPUT);
9.   digitalWrite(DIR, HIGH);
10. }
12. void loop() {
14.   digitalWrite(STEP, HIGH);
15.   delayMicroseconds(1000);
16.   digitalWrite(STEP, LOW);
17.   delayMicroseconds(1000);
18. }

Questo è tutto, ciao!
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